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已知控制系统框图如下图所示，则该系统在斜坡信号作用下的稳态误差为（）

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比例积分（PI）校正将会明显改善系统的（）

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在自动控制系统中，驱动被控制对象的环节称为（）

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交流测速发电机是自动控制系统中常用的一种（）

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设某二阶系统的开环传递函数为G（s）=Ks（Ts+1），则该系统总是能______。

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下图是______的图形符号。

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一个典型的控制系统通常可看成由一些典型的环节组成，这样，系统的稳态误差将主要取决于系统中______的环节。

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下图为______的输出电压波形。

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硬反馈校正装置的主体是______环节，它在系统的动态和稳态过程中都起反馈校正作用。

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什么是PID调节器？它在控制系统中有什么作用？

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