______即根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务.

______即根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务.

A.在线规划

B.飞行中重规划

C.飞行前预规划

正确答案是C